Силы в низших кинематических парах при учете трения.

При наличии трения скольжения сила взаимодействия звеньев отклоняется от общей нормали к соприкасающимся поверхностям на угол трения j_Т.

Тангенс угла трения численно равен коэффициенту трения скольжения tgj_Т = f.

В поступательной паре (рис. 26.1) сила`F<sub>12</sub> воздействия звена 2 на звено 1 отклоняется от нормали n – n на угол трения j<sub>Т</sub> . При этом вектор силы `F₁₂ составляет тупой угол (90° + j_Т) с вектором скорости `V<sub>12</sub>, c которой звено 1 движется относительно звена 2. Силу F<sub>12</sub> можно разложить на нормальною силу N<sub>12</sub> и касательную . Касательная составляющая - сила трения – направлена против относительной скорости. В этом проявляется тормозящее действие трения. Координата h точки приложения силы `F₁₂ неизвестна и определяется в процессе силового расчета.

, т.к. tgj_Т = f.

Во вращательной паре (рис. 26.2)сила `F₁₂ так же отклоняется от нормали n – n , а потому проходит не через центр шарнира, а касательно кругу трения, центр которого совпадает с центром шарнира – точкой А.

Радиус круга трения: . Т.к. j_Т мал, то sinj_Т » tgj_Т и тогда . Сила `F₁₂ действия звена 2 на звено 1 отклоняется и создает момент трения М_Т=F₁₂×r_Т, направленный противоположно угловой скорости относительного движения w₁₂. В этом проявляется тормозящее действие трения в шарнире.