Метод преобразования координат.
Применение ЭВМ для кинематического анализа механизмов связано с разработкой соответствующих алгоритмов и программ расчёта. Наиболее просто такие алгоритмы реализуются с использованием уравнений преобразования координат в матричной форме записи необходимых операций вычисления.
При этом методе выбирают некоторое число систем координат, достаточное для математического описания геометрической формы звеньев и относительного движения звеньев в каждой кинематической паре. Число систем координат определяется числом элементов звеньев, образующих кинематические пары. Неподвижная система координат связана со стойкой. В каждой кинематической паре выбирают две системы координат (способ 1) или одну систему координат (способ 2). При 1-м способе две системы координат относятся к элементам пары звеньев, образующих эту пару. При втором способе каждой кинематической паре соответствует прямоугольная система координат, одна из осей которой связана с характерными признаками звена, например осевой линией. Для примера на рис. 5.9, а показаны координатные оси (или ) четырехзвенной открытой кинематической цепи из звеньев 1, 2, 3, 4, моделирующей структуру руки человека (рис. 5.9, б). Ось направляют вдоль оси пары, а ось дополняет правую систему координат .
Начало координат каждой i-й локальной координатной системы совмещают с той кинематической парой, которой данное звено соединено с предыдущим звеном. Для плоских механизмов оси параллельны между собой, так как они перпендикулярны базовой плоскости, в которой рассматривается движение звеньев плоского механизма.
|
Переход от i-й локальной координатной системы к другой (i+1) системе определяется уравнениями преобразования декартовых прямоугольных координат, в общем случае – переноса и поворота координатных осей.
Применение метода будет продемонстрированною на конкретном примере в лекции 25 «Манипуляторные роботы».
Контрольные вопросы к лекции N5:
1. Как построить графически функцию положения механизма и её производные?
2. Как рассчитать масштабы кинематических диаграмм?
3. Как определить величину и направление угловых скоростей и угловых ускорений звеньев?
4. Как аналитически определить функцию положения, передаточные функции скорости и ускорения ползуна кривошипного механизма?
5. В чём заключается преимущества и недостатки аналитического и графического методов кинематического анализа?
Дата добавления: 2017-02-13; просмотров: 2193;