Случай 3. Две точки совпадают в данный момент времени, но принадлежат различным звеньям, которые образуют между собой поступательную пару

a)

б) план скоростей

г)

Пусть звенья 1 и 2 образуют поступательную пару с направляющей "НН". Произвольно выбранные точки A₁ и B₁ принадлежат звену 1 и в данный момент совпадают соответственно с точками А₂ и В₂расположенными на звене 2. В нашем случае точка А₂расположена над точкой А₁, и точка В₂над B₁.

Рис 2.13. Кинематика звеньев, образующих между собой поступательную пару.

в) план ускорений

При составлении векторных уравнений будем основываться на следующих соображениях:

3.1. Без ущерба для общности за переносное движение принимаем движение звена 1. Заметим, что с равным успехом можно было бы за переносное принять движение звена 2. Для точки А переносной будет скорость , для точки В - . В общем случае .Но относительные скорости точек А₂ и В₂ при движении звена 2 по направляющей "HH" совпадают , поскольку точка B₂перемещается по прямой линии "XX" ||"HH". Следовательно ;

3.2. Так как звенья 1 и 2 образуют поступательную пару, то относительное вращение между ними отсутствует. Поэтому: и .

3.3 Переносные ускорения точек А и В в общем случае не совпадают , но относительные ускорения равны по величине и направлению .Абсолютное ускорение точки В₂ может быть найдено из уравнения:

,

где - кориолисово (поворотное) ускорение. Оно появляется в результате изменения направления относительной скорости и определяется в плоском движении по формуле: , где ω=ω₁=ω₂ угловая скорость переносного движения, - относительная скорость.

Направление ускорения можно получить по правилу Н.Е. Жуковского. Для этого следует вектор относительной скорости повернуть на 90° вокруг оси, параллельной оси переносного вращения в сторону вращения, обусловленного угловой скоростью ω.

2.3. Определение скоростей и ускорений групп 2-го класса
методом планов

Смотри таблицу 2.1.