Задача о положениях
ГЛАВА 2. КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ПЛОСКИХ РЫЧАЖНЫХ
МЕХАНИЗМОВ
Кинематическое исследование состоит в изучении движения звеньев механизма с геометрической точки зрения, то есть без учета их инертности (массы) и действующих на них сил.
При анализе решаются три основные задачи:
1. определение положений звеньев и траекторий, описываемых отдельными точками звеньев;
2. определение линейных скоростей отдельных точек и угловых скоростей звеньев;
3. определение линейных ускорений отдельных точек и угловых ускорений звеньев.
Здесь считаются известными (заданными) кинематическая схема механизма, размеры звеньев и законы движения начальных звеньев.
Методы кинематического исследования:
графический (построение планов скоростей и ускорений или кинематических диаграмм) и аналитический. Графические методы исследования универсальны, давая достаточную для инженерной практики точность, оказываются нагляднее и проще аналитических. Однако графические методы не всегда обеспечивают достижение достаточного уровня удобств при углублённом всестороннем исследовании параметров механизма.
|
Задача о положениях
Является первой при анализе кинематики механизма.
Линейные и угловые размеры звеньев кинематической схемы отнесём к постоянным параметрам, к переменным параметрам — линейные и угловые величины, определяющие положения подвижных звеньев относительно стойки и относительно других подвижных звеньев. Конкретный выбор параметров и их число зависят с одной стороны от принятого способа параметризации, а с другой от содержания задачи его кинематического анализа.
В качестве примера рассмотрим постоянные и переменные параметры двух плоских механизмов: шарнирного четырёхзвенника и кривошипно-ползунного (см. рис. 2.2).
|
|
|
Механизм | Постоянные параметры | Переменные параметры |
Шарнирный четырёхзвенник | l0, l1, l2, l3 | , , |
Кривошипно-ползунный | l1, l2, b | , , Xb |
Функцией положения механизма называют зависимость координаты выходного звена от обобщённых координат механизма. Для определённости примем, что звено i совершает вращательное или поступательное движение, описываемое одной координатой
,
где - функция положения звена i; - обобщенная координата механизма (координата начального звена).
Очевидно, что размерность функции положения совпадает с размерностью координаты .
Если положение звена относительно стойки определяется k координатами (параметрами), то вводится k функций положения.
Функции положения можно ввести для каждого подвижного звена.
Например, для механизма на рис. 2.2 (а) W=1, обобщённая координата .
Если рассматривать звено 3 (k = 1), функция положения ; если рассматривать звено 2 (k = 3), функция положения .
Для механизма на рис. 2.2 (б) W=1, обобщённая координата . Если рассматривать звено 3 (k = 1), то .
Дата добавления: 2016-10-07; просмотров: 1424;