Определение скоростей точек механизма второго класса

методом планов скоростей

Зная закон движения ведущего звена и длину каждого звена механизма, можно определить скорости его точек по значению и направлению в любом положении механизма путем построения плана скоростей для этого положения. Значения скоростей отдельных точек механизма необходимы при определении производительности и мощности машины, потерь на трение, кинематической энергии механизма, при расчете на прочность и решении других динамических задач.

Построение планов скоростей и чтение их упрощается при использовании свойств этих планов:

1) векторы, проходящие через полюс , выражают абсолютные скорости точек механизма. Они всегда направлены от полюса. В конце каждого вектора принято ставить малую букву а, b, с, …, s или другую, которой обозначена точка или шарнир механизма А, В, С, …, S (рис. 2.2, б). Точки плана скоростей, соответствующие неподвижным точкам механизма, находятся в полюсе Р_V (О₁, О₂);

2) векторы, соединяющие концы векторов абсолютных скоростей, не проходящие через полюс, изображают относительные скорости. Направлены они всегда к той букве, которая стоит первой в обозначении скорости. Например, скорость V_ВА направлена от точки а к точке b, скорости и – соответственно от О₂ к точке d и от точки с к точке d (см. рис. 2.2, б);

3) каждое подвижное звено механизма изображается на плане скоростей соответствующим одноименным, подобным и сходственно расположенным контуром, повернутым относительно схемы механизма на 90° в сторону мгновенного вращения данного звена. Это свойство плана называется свойством подобия и позволяет легко находить скорость точек механизма.

а б

в

Рис. 2.2

Пример 3: определить абсолютные и относительные скорости точек звеньев и угловые скорости звеньев механизма (см. рис. 2.2, а) методом планов скоростей для положения, указанного в примере 1 (α = 135°). Частота вращения кривошипа n₁ = 150 об/мин, ω₁ = 15,7 с^-1. Центры тяжести всех звеньев условно расположены в их центрах (S₁…S₅).

Находим скорость точки А кривошипа О₁А по формуле, м/с:

; (2.4)

.

Вектор направлен перпендикулярно к оси звена О₁А в сторону его вращения. Задаемся длиной отрезка Р_Vа (произвольно), который на плане будет изображать скорость точки А; а = 94,2 мм. Тогда масштаб плана скоростей, м/с·мм^-1:

; (2.5)

.

Из произвольной точки Р_V, в которой помещены и точки опор О₁, О₂, откладываем перпендикулярно к звену О₁А отрезок Р_Vа = 94,2 мм (см. рис. 2.2, б).

Для дальнейшего построения плана скоростей и определения скорости точки В составляем уравнение:

, (2.6)

где - скорость точки А, известна по величине и направлению;

- относительная скорость точки В во вращении вокруг точки А.

Относительная скорость известна по линии действия: перпендикулярна к звену АВ, проводится на плане из точки а (конец вектора ). Скорость точки В относительно стойки направлена по линии хода ползуна, проводится на плане из полюса Р_V параллельно ходу ползуна до пересечения с вектором относительной скорости . Точка пересечения будет точкой b, определяющей конец вектора скорости :

; (2.7)

м/с.

Вектор аb изображает скорость точки В в относительном вращении вокруг точки А:

; (2.8)

м/с.

Положение точки С находим на плане скоростей по свойству подобия (из пропорции):

(2.9)

Подставив значения длины звеньев на схеме и длины соответствующих отрезков на плане, определяем место точки С на плане скоростей. Соединив ее с полюсом, определяем значение скорости точки С, м/с:

; (2.10)

.

Для определения скорости точки D воспользуемся векторными равенствами:

(2.11)

где - скорость точки С, известна по значению и направлению;

- относительная скорость точки D во вращении вокруг точки С;

- скорость точки О₂ (равна нулю);

- относительная скорость точки D во вращении вокруг точки О₂.

Относительные скорости и известны по линии их действия: перпендикулярна к звену DC, проводится на плане из точки С (конец вектора ); перпендикулярна к звену DO₂, проводится на плане из точки О₂ (в полюсе Р_V). На пересечении этих двух линий действия получаем точку D. Конец вектора скорости точки D:

; (2.12)

м/с.

Направление скорости определяется направлением вектора Р_Vd.

Вектор dc изображает скорость точки D в относительном вращении вокруг точки С:

; (2.13)

м/с.

Вектор dО₂ (Р_Vd) изображает скорость точки D в относительном вращении вокруг точки О₂:

; (2.14)

м/с.

Исходя из теоремы подобия (третье свойство плана скоростей), находим на плане точки S₁-S₅, соответствующие центрам тяжести звеньев. Соединив их с полюсом Р_V, определяем скорости центров тяжести звеньев механизма, м/с:

; (2.15)

;

; (2.16)

;

; (2.17)

;

; (2.18)

;

; (2.19)

.

Пользуясь планом скоростей, определяем угловые скорости звеньев 2, 4, 5, с^-1:

; ;

; ;

; .

Угловая скорость ползуна , так как он движется поступательно по неподвижной направляющей.

Для выяснения направления угловой скорости звена АВ вектор скорости , направленной к точки b плана, мысленно переносим в точку В звена 2 и определяем, что он стремится повернуть это звено вокруг точки А против часовой стрелки. По аналогии определяем направления угловых скоростей звеньев ω₄ (против часовой стрелки) и ω₅ (против часовой стрелки).