Структурная формула плоского механизма

В общем случае степень свободы механизма W можно определить по структурной формуле (1.6), применить которую можно лишь при условии, что на движения звеньев не наложено каких-либо дополнительных условий. Например, чтобы не требовалось наличия в механизме параллельных осей всех вращательных пар и других условий, так как это может повлиять на вид структурной формулы.

Если на движение всех звеньев механизма наложены три общих ограничения, это следует учесть при подсчете числа степеней свободы отдельных звеньев и степеней свободы механизма в целом. Следовательно, если в механизме п подвижных звеньев, то общая степень свободы будет не 6п, а 3п, вместо 5р₅ связей, накладываемых парами V класса будут накладывать и т. д. Структурная формула (1.6) будет другой:

то есть степень свободы плоского механизма будет равна

(1.7)

Это структурная формула плоских механизмов в 1869 г. впервые была установлена П. Л. Чебышевым и носит его имя. Физический смысл ее в том, что она показывает количество ведущих звеньев у механизма.