Замкнутая система управления по отклонению (принцип Ползунова-Уагга).

Управляющая величина У измеряется с помощью датчика Ду и сравнивается с заданным значением. Вычисляется ошибка управления e=Uз-Uoc. В зависимости от величины и знака ошибки e, устройство управления формирует управляющее воздействие на объект, стремясь уменьшить величину ошибки.

(e®0) если e=0, то У=Uз

Характерный признак такой системы наличие отрицательной обратной связи (ООС)(общий вход-выход).

Достоинство: универсальность. УУ реагируетна любые отклонения независимо от причины.

Недостаток: внутреннее противоречие принципа (чтобы уменьшить ошибку, надо ее сначала допустить).

4. Комбинированная САУ (сочетает управление по отклонению с управлением по возмущению).

Основное возмущение компенсируется управлением по разомкнутому принципу, а неточность компенсации и влияние неучтенных возмущений устраняется управлением по замкнутому контуру. Здесь самое высокое качество, но самая дорогая структура.

Адаптивная САУ.

СС – схема самонастройки. Здесь УУ адаптируется с помощью СС в изменяющихся условиях работы.

Классификация САУ

1. По структуре:

1.1. Разомкнутые, возможно, работающие по принципу компенсации возмущения.

1.2. Замкнутые – управление по отклонению.

1.3. Комбинированные.

2. По сложности структуры:

2.1. По количеству цепей ООС:

2.1.1. одноконтурные.

2.1.2. многоконтурные.

2.2. По количеству управляемых величин:

2.2.1. одномерные.

2.2.2. многомерные.

2.3. По структуре:

2.3.1. каскадные САУ

2.3.2. многоуровневые

2.3.3. иерархические

3. По целям управления:

3.1. Uз = const – система стабилизации.

3.2. Uз = var – изменяется по заранее заданной программе (программная САУ).

3.3. Uз = var – характер изменения заранее неизвестен (выходная величина будет отслеживать изменение Uз) – следящая САУ.

4. По виду математического описания:

4.1.

4.1.1. Линейные

4.1.2. Нелинейные

4.2.

4.2.1. Стационарные САУ (если коэффициенты управления системы постоянны во времени)

4.2.2. Нестационарные САУ (если коэффициенты – функции от времени)

4.3.

4.3.1. Системы с сосредоточенными параметрами (описываются обыкновенными ДУ)

4.3.2. Системы с распределенными параметрами (описываются ДУ в частных производных)

4.4.

4.4.1. Детерминированные системы.

4.4.2. Стохастические системы (если коэффициенты уравнения являются случайными функциями).