Кинематика начального звена

Рассмотрим два типа начальных звеньев (рис. 3.2). Звеном первого типа будем задавать вход во вращательную кинематическую пару какой-либо группы, а звеном второго типа – в поступательную пару. При вращении начальных звеньев будем получать выходные параметры, к которым отнесем координаты точки Н звена, первые и вторые производные от этих координат для звена первого типа и проекции единичного вектора , их первые и вторые производные для звена второго типа. Сведем исходные данные для начальных звеньев и выходные параметры в таблицы (3.5, 3.6).

3.3.1. Решение задач кинематики начального звена
первого типа

С учетом рис. 3.2 и табл. 3.5 найдем координаты точки Н:

; (3.47)

Проекции скорости точки Н:

; . (3.48)

Проекции ускорения:

;

(3.49)

.

3.3.2. Решение задач кинематики начального звена
второго типа

Используя выражения (3.47), (3.48), (3.49), приняв X_A = 0; Y_A = 0; l = 1:

; ; (3.50)

; ; (3.51)

; (3.52)

.

Таблица 3.5

Исходные данные для начальных звеньев

Таблица 3.6

Выходные параметры начальных звеньев