Угловая скорость НМС

Действительное движение НМС с одной неподвижной точкой может отличаться от того поворота вокруг оси, проходящей через неподвижную точку, о котором говорится в теореме Эйлера-Даламбера.

Если два положения НМС с одной неподвижной точкой близки друг к другу, то действительное движение близко к повороту относительно оси, проходящей через неподвижную точку.

В пределе, когда два положения НМС с одной неподвижной точкой ,бесконечно близки друг к другу, действительное движение совпадает с мгновенным вращательным движением относительно мгновенной оси вращения, проходящей через неподвижную точку. Эта ось получается, как предельное положение осей конечных поворотов, когда положения НМС бесконечно приближаются друг к другу.

Рис. 58

Движение НМС с одной неподвижной точкой — сферическое движение НМС, представляет собой последовательность мгновенных вращательных движений относительно мгновенных осей вращений, проходящих через неподвижную точку, с угловыми скоростями , направленными по мгновенным осям вращения(рис. 58).

В отличие от вращательного движения НМС вокруг неподвижной оси, в котором угловая скорость направлена по неподвижной оси, при движении НМС с одной неподвижной точкой угловая скорость направлена по мгновенной оси вращения (т. е. меняется также направление ).