В реверсивном электроприводе полярность напряжения на шунте изменяется, поэтому необходимо использовать два стабилитрона, включенных встречно.

Как следует из изложенного, в схеме для ограничения тока якоря используется отрицательная обратная связь по току якоря. В отличие от обратной связи по скорости связь по току – задержанная: она вступает в действие только тогда, когда ток якоря превышает ток отсечки.

Узел токовой отсечки обеспечивает ограничение тока якоря также в переходных режимах. Например, при пуске двигателя в начальный момент сигнал тахогенератора U_ос = 0, а сигнал ошибки U_d, как следует из (3.2), значительно превышает установившееся значение. Поэтому напряжения U_у и U_я начинают интенсивно нарастать.

Поскольку ω_д и ЭДС двигателя пока малы, ток якоря резко возрастает, и вступает в действие токовая отсечка. Следовательно, разгон двигателя идет при ограниченном значении тока (на рис. 3.1 процесс изменения I_я при пуске условно показан стрелками).

По мере разгона двигателя ω_д , ЭДС двигателя и сигнал обратной связи по скорости U_ос возрастают, а сигнал U_d уменьшается. При подходе к заданной скорости ток якоря начинает спадать, и система переходит в режим стабилизации заданного значения скорости (например ω_в на рис. 3.2).

Таким образом, задержанная отрицательная обратная связь в электроприводе обеспечивает ограничение тока (момента) двигателя в переходных режимах и в ситуациях, связанных с недопустимым возрастанием момента сопротивления производственного механизма.

Уравнение статики системы УП-ДПТ НВ с отрицательной обратной связью по угловой скорости

Важнейшим показателем качества работы электропривода в установившихся режимах является значение статической ошибки в поддержании скорости. Статическая ошибка возникает из-за изменения нагрузки, отклонений сетевого напряжения, дрейфа нуля усилителя и других возмущений. Наибольший «вклад» в величину статической ошибки во многих случаях вносит изменение нагрузки. Как показано выше, использование отрицательной обратной связи по скорости позволяет уменьшить статическую ошибку. Получим количественные соотношения для оценки значения статической ошибки ∆ω_д , вызванной изменением нагрузки, и выясним, за счет чего можно обеспечить требуемую точность поддержания угловой скорости.

Для анализа статической точности систем, как известно из теории автоматического управления, целесообразно использовать алгоритмическую (структурную) схему системы. Алгоритмическая схема системы с отрицательной обратной связью по угловой скорости показана на рис. 3.4.