Статическая погрешность.

Статические регуляторы поддерживают нестрого постоянное значение регулируемой величины, а с ошибкой, которая называется статической ошибкой.

При изменении нагрузки Р скорость вращения вала ω, поддерживаемая регулятором, изменится на величину dω, которую называют статической ошибкой или статической погрешностью.

Степень изменения регулируемой величины характеризуется коэффициентом статизма, который определяет наклон характеристики

Р1

ω2

ω1

Р2

ω

Рис.6а. Статическая (1) и астатическая (2) характеристики регулирования.

Р

α1

При статической характеристике, увеличение нагрузки на величину ∆Р приводит к уменьшению скорости вращения турбины на величину ∆ω (рис 6а).

Характеристика с коэффициентом статизма Кс равным нулю называется астатической. Регуляторы с астатической характеристикой обеспечивают постоянство регулируемой величины. Но эта характеристика не позволяет распределить в заданном соотношении величину регулирующего воздействия между параллельно работающими объектами. Для этой цели используются регуляторы с со статическими характеристиками.

На рис 6б показаны статические характеристики 1 и 3 для двух регуляторов скорости вращения турбин с разными коэффициентами статизма:

На графике на рис 6б показаны статические характеристики регуляторов скорости вращения турбин с разными углами наклона α. Из рис 6б следует, например, что при увеличении скорости вращения турбин нагрузится больше та турбина, характеристика которой имеет меньший угол наклона α₁< α₂. Т.е. у первой турбины нагрузка увеличится от Р₁ до Р₂, а у второй турбины только от Р₃ до Р₄.

Р4

Р3

Р1

ω2

ω1

Р2

ω

Рис.6б. Статические (1, 3) и астатическая (2) характеристики регулирования.

Р

α1 1α

α2 1α